1、按吊臂结构分类有定长臂式、接长臂汽车式和伸缩臂式三类，分为定长臂汽车起重机、接长臂汽车起重机和伸缩臂汽车起重机三种。

2、定长臂汽车起重机采用固定长度的桁架吊臂，多为小型机械传动起重机，采用汽车通用底盘，全部动力由汽车发动机供给，不另设发动机。吊臂用角钢和钢板焊成，呈折臂形，以增大起重幅度。

3、接长臂汽车起重机的吊臂也是桁架结构，由若干节臂组成，分基本臂、顶臂和插入臂，可以根据需要，在停机时改变吊臂长度。由于桁架臂受力好，迎风面积小，自重轻，是大吨位汽车起重机唯一的结构形式。

4、伸缩臂液压汽车起重机，其结构特点是吊臂由多节箱形断面的臂互相套叠而成，利用装在臂内的液压缸可以同时或逐节伸出或缩回，全部缩回时，臂最短，可以有最大起重量，全部伸出时，臂最长，可以有最大起升高度或工作半径，目前已发展成为中小吨位汽车起重机的主要品种。